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发布日期:2022-11-08 05:23    点击次数:117

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Corner case在自动驾驶中是指行驶经过中可能出现,但发生频率极低的小概率事件。尽管闲居很少会遭遇,但关于自动驾驶系统来说,遭遇无法做出决策的corner case时,很可能会导致致命的交通事故。

最近微博有博主就遭遇了一个让人哭笑不得的案例,很机动地展示了corner case的主见。

从像片上不错看到,在等红绿灯时,特斯拉Model 3右侧前线有一辆大巴,大巴的车窗玻璃刚好反射出红绿灯的影子,而在车辆内的可视化界面上,误将车窗反射识别成嵌入在大巴车身内的红绿灯。关于自动驾驶系统而言,在车窗中反射出的红绿灯刚好在合理的高度,同期格式也稳妥模子,是以它即是“红绿灯”。

天然这种情况对自动驾驶安全影响不大,但也很好地响应出刻下自动驾驶corner case即是会出刻下许多人类驾驶员不错很清闲识别并作出决策的场合,而这些corner case关于自动驾驶系统而言却确切无法正确作出识别和判断。

此前,包括特斯拉在内,小鹏、蔚来等都出现过因为corner case而导致的交通事故。比如最典型的特斯拉Model 3开启扶直驾驶时,撞上翻侧在高速公路上的白色货车导致车主身亡;在旧年5月,美国加州一辆Model 3在夜间撞上侧翻在路面上的卡车,而过后在车主的外交账户上发现车主共享了多个“双手离开标的盘”使用自动驾驶的视频。

小鹏P7旧年9月也在开启NGP的情况下,由于系统无法判断前线高度较低的挂车而发生追尾;本年3月一辆小鹏P7在使用自稳妥定速巡航ACC和车道居中保持功能时,与前线发惹事故侧翻在路面上的汽车发生碰撞;旧年8月蔚来ES8也在开启扶直驾驶的情况下撞上了停在路边的工程车辆,导致车主身亡。

corner case的存在其实亦然一些人不看好自动驾驶的原因。因为通过模拟无法遮蔽试验宇宙中的总共场景, 宅男午夜成年影视在线观看遭遇这些corner case的变量太多,弗成能统统让自动驾驶系统识别总共corner case。也即是corner case无法统统惩处,只可束缚优化尽量补全这些罅隙。

整体来看,SUV细分市场整体表现较好,但排名变化极大。首先,比亚迪宋月销首次突破4万辆大关,稳居第1;特斯拉Model Y重回榜单,升至第2;哈弗H6不敌本田CR-V,只能屈居第4;丰田RAV4由上月第6升至第5,长安CS75则由第5降至第6。6名开外,逍客、比亚迪元PLUS、奔驰GLC、奥迪Q5进入前10,途观、威兰达、途岳、皓影、星越L进入前15。前15车型中,仅大众途观1款车型同比下滑,亚洲午夜香蕉久久精品但埃安Y、长安CS55等车型跌出榜单。

而刻下的优化表情,其实非常浅易刻薄,即是通过车企网罗更多的实在数据。领有弥漫多实在数据的基础上,再通过模拟筹画平台对这些场景进行进一步解构,模拟出其他肖似场景让系统学习。

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同期,在获得数据时,需要通过系统判断驾驶车辆是否遭遇了corner case,并上传数据进行标注。标注后的数据用于模拟锤炼,以及生成迭代模子,用更多的corner case锤炼自动驾驶系统。

天然,corner case其实是一个比拟大的主见,其中包括传感器性能、场景各异、荒废事件等之类的问题。刻下业界主要通过对corner case检测复杂度,概况一定进程上不错说是以出现的概率来进行分级,分为像素级(Pixel)、域级(Domain)、宗旨级(Object)、场景级(Scene)、时序场景级(Scenario)等五个品级。

因此要对corner case进行优化,就不错将网罗到的corner case数据进行难度分级,再证明不同级别来找到惩处决议。

总体而言,要优化corner case,率先需要海量的实在路面数据。而数据的背后,还需按序有弥漫算力的数据中心,模子锤炼、自动标记等使命需要大都算力。以特斯拉为例,刻下特斯拉领有3大筹画中心臆度11544 个GPU,本年8月特斯拉初次公开了其Dojo超等筹画机系统中每个ExaPOD集群集成了120个锤炼模块,内置3000个D1芯片,领有提升100万个锤炼节点,算力达到1.1EFLOPS,瞻望来岁完工首个ExaPOD集群。

国内企业刻下也在自动驾驶数据中心上加大参预,本年8月,小鹏汽车和阿里云合营建造的国内最大自动驾驶智算中心在内蒙古乌兰察布落地,将专诚用于自动驾驶模子锤炼,算力规模达0.6EFLOPS;而商汤在上海的超算中心AIDC也在本年事首参预运营,设筹画力达到3.74EFLOPS,将来还会进一步彭胀至4.91EFLOPS。

不错说,要尽量幸免遭遇自动驾驶的corner case精品无码一区二区三区,其实在某种进程上比拼的即是数据。

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